關節機器人通常根據其結構和功能進行分類。主要的分類包括:
串聯機器人:這種類型的機器人由一系列關節和連桿組成,每個關節提供一個自由度。常見的串聯機器人包括工業機械臂,如六軸機械臂。
并聯機器人:并聯機器人由多個閉環結構組成,多個連桿同時連接到一個動平臺和一個固定平臺,提供高剛性和精確度。常見的并聯機器人包括Delta機器人和Stewart平臺。
SCARA機器人:SCARA是選擇性順應裝配機器人手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm)的縮寫。這種機器人具有水平運動的靈活性,常用于組裝和搬運任務。
協作機器人(Cobot):協作機器人專為與人類安全協作而設計,通常具有內置的安全功能,如力反饋和碰撞檢測。
極坐標機器人:這種機器人使用極坐標系統進行定位,通常包括一個旋轉基座和一個可伸縮的臂,用于特定的拾取和放置任務。
關節型機器人:這類機器人通常有多個旋轉關節,類似于人類的手臂,具有高度的靈活性和廣泛的應用范圍。
這些分類有助于根據不同的應用需求選擇合適的機器人類型。