清華大學城鄉規劃教育始于 1947 年梁思成先生開設的“都市計劃”課程。1951年春季由吳良鏞先生主持的市鎮設計教學組成立,1952 年城市規劃教研組正式成立,本科設立城市規劃專門化方向并招收研究生。1981 年首批獲得博士授予權,1988 年首批獲得國家重點二級學科;同年清華大學建筑學院成立,下設城市規劃系至今。2011年城鄉規劃專業成為一級學科,同年清華大學設立城鄉規劃專業本科。2012 年在教育部學科評估中清華大學城鄉規劃名列全國第一。
城市規劃系主要承擔城鄉規劃一級學科的教學和科研工作,重視以服務國家發展為辦學目標,緊密圍繞世界城鄉建設的重大關鍵課題,依托清華多學科門類相融貫的豐厚教學資源與學科交叉基礎,貫徹科學與藝術、理工與人文相結合的教學理念,重視建筑與城市設計、規劃理論與實踐的綜合培養,形成以人居環境科學為指導的整體學科框架。
截止2015年底,城市規劃系共有在職教師33人,相關機構包括8個所/中心/實驗室(清華大學建筑與城市研究所、清華大學人居環境研究中心、首都區域空間規劃研究北京市重點實驗室、住宅與社區研究所、生態規劃與綠色建筑教育部重點實驗室、空間信息技術國家文物局重點科研基地、城市規劃建設與管理北京市高校重點學科群建設工作站、清華大學人居信息實驗室),1個工程實踐平臺(清控人居建設集團)和3個學術期刊編輯部(《China City Planning Review》編輯部、《城市與區域規劃研究》編輯部、《生態城市與綠色建筑》編輯部)。